RECONSTRUÇÃO DE SUPERFÍCIES EM TEMPO REAL USANDO VISÃO ESTÉREO

Abstract

Diante de muitas pesquisas realizadas, a visão biológica tornou-se um referencial para o surgimento do campo da visão computacional. Com o estudo das propriedades da visão estéreo, descobriu-se a possibilidade de se obter a profundidade dos objetos, simulando a visão biológica através de duas câmeras. De posse desses valores de profundidade torna-se possível utilizá-los nas mais variadas aplicações: na robótica, para saber a distância dos objetos e evitar colisões; na realidade aumentada, para conseguir interatividade e especialmente na reconstrução de superfícies. Sabendo da aplicabilidade da reconstrução 3D, resolveu-se desenvolver uma ferramenta de reconstrução de superfícies, que utilizando uma webcam 3D, fosse possível extrair informações tridimensionais do ambiente e projetar essas coordenadas num espaço virtual 3D, através de uma nuvem de pontos. Todo o processamento de captura e reconstrução das informações é feito em tempo real e paralelamente visualizado em um ambiente da biblioteca PCL (Point Cloud Library). Para alcançar os resultados desejados foi necessário passar por várias etapas conceituais desde a calibração de câmera até a criação de um mapa de disparidades que serão expostas durante a descrição deste trabalho. Dessa forma, preocupou-se em fazer uma aplicação totalmente com software livre com equipamentos de baixo custo, que possibilite ser reutilizada para projetos de baixo orçamento.